ヘイムダルは神々の絶えざる見張り番であり、アースガルズと下界とを結ぶ燃え立つ虹の橋ビフレストに立ち、いかなる巨人も気づかれずに渡ることのないよう見守っている。彼は鳥よりも眠りを必要とせず、昼夜を問わずあらゆる方角を百里先まで見通し、野に草の伸びる音、羊の背に毛の伸びる音までも聞き分けるという。その歯は黄金でできており、神々のうちでは珍しく、九人の母の子――海の巨人エーギルの娘である波の乙女たち――と呼ばれる。この出自は彼を天空と同じくらい海の際にも結びつけている。
ヘイムダルは角笛ギャラルホルンを常に手放さず備えている。ついにラグナロクが訪れるとき、その音はすべての世界を目覚めさせ、最後の戦いへと呼び集めるだろう。彼とロキは古くからの宿敵であり、フレイヤの首飾りブリーシンガメンの盗難をめぐって、かつてアザラシの姿となって一度戦ったことがある――その因縁は世界の終わりにおいて永久に決着することとなる。
Loki á orrostu við Heimdall, ok verðr hvárr annars bani
「ロキはヘイムダルと戦をまじえ、互いに相手を討つ者とならん。」 — 『スノッリのエッダ』、ブロドール訳
トールやオーディンに比べ、ヘイムダルにまつわる物語はほとんど伝わっていない。しかし世界と世界の狭間に立つ、決して買収されることのない境界の守護者としての役割は、あらゆる史料を通じて一貫している。